Момент расчета по 54 фз: интернет-магазин обязан выдать чек покупателю в течение 5 минут?

Содержание

Новости

Анапские казаки обменялись опытом с сахалинскими

С дружественным визитом в Южно-Сахалинске побывала анапская делегация, в состав которой вошли представители Кубанского казачьего войска Максим Черняков, Кирилл Тишевецкий и Максим Пронин. Поездка на остров Сахалин была организована по инициативе председателя Анапского муниципального отдела Союза казачьей молодежи Кубани Максима Чернякова.

Новости 1 — 5 из 11
Начало | Пред. | 1 2 3 | След. | Конец

Онлайн приемная и Госуслуги

Ваше обращение будет рассмотрено в рамках 59 ФЗ в течение 30 календарных дней
оставить обращение

Ваше обращение будет рассмотрено в рамках программы «Госуслуги решаем вместе». Среднее время ответа 14 дней
оставить обращение

расчет между физическим лицом и организацией и применение ККТ — Дайджесты новостей

Физическое лицо (директор) производит оплату (со своего личного счета, п/поручением через оператора банка) за юридическое лицо контрагенту (поставщику).
Нужен ли чек ККМ от контрагента в данной ситуации?

Сообщаю Вам следующее:

Да.

В случае, когда за организацию плату производит физическое лицо, то в данном случае по общему правилу такой расчет будет идентифицирован налоговыми органами как расчет между физическим лицом и организацией, что потребует применения ККТ и оформления кассового чека, как и в случае «классического» расчета с физическим лицом. При этом необходимо исходить из нижеследующего.

Идентификация покупателя (клиента) как организации происходит на основании предъявляемой им доверенности на совершение расчетов от имени организации. Также важным фактором взаимодействия двух организаций является договор. В случае соблюдения указанных условий расчет осуществляется между организациями и при таком расчете применяется одна единица ККТ и формируется один кассовый чек. При этом ККТ применяется лицом, которое оказывает услуги (продает товары, выполняет работы), с выдачей (направлением) кассового чека.

При этом если продавцом достоверно не установлен статус лица как подотчетного (например, что могло быть достигнуто предъявлением подотчетным лицом доверенности), то ККТ продавцу следует применять в порядке, предусмотренном для расчета с покупателем — физическим лицом.

Документы КонсультантПлюс для ознакомления:

Документ 1

Актуально на 29.05.2020

Каковы особенности применения ККТ при получении оплаты от третьих лиц?

В случае внесения денежных средств организацией за физическое лицо в безналичном порядке без предъявления электронного средства платежа ККТ может не применяться, а при расчете наличными или с предъявлением электронного средства платежа — ККТ должна быть применена.

Если оплату безналично вносит физическое лицо с предъявлением доверенности на совершение расчетов от имени организации, ККТ не применяется. При этом если статус физического лица не установлен как подотчетный, то применяется ККТ, как при расчетах с физическим лицом.

Контрольно-кассовая техника, включенная в реестр контрольно-кассовой техники, применяется на территории Российской Федерации в обязательном порядке всеми организациями и индивидуальными предпринимателями при осуществлении ими расчетов, за исключением случаев, установленных Федеральным законом от 22.05.2003 N 54-ФЗ «О применении контрольно-кассовой техники при осуществлении расчетов в Российской Федерации» (далее — Закон N 54-ФЗ) (п. 1 ст. 1.2 Закона N 54-ФЗ).

Под расчетами понимаются прием (получение) и выплата денежных средств наличными деньгами и (или) в безналичном порядке за товары, работы, услуги, прием ставок, интерактивных ставок и выплата денежных средств в виде выигрыша при осуществлении деятельности по организации и проведению азартных игр, а также прием денежных средств при реализации лотерейных билетов, электронных лотерейных билетов, приеме лотерейных ставок и выплате денежных средств в виде выигрыша при осуществлении деятельности по организации и проведению лотерей. В целях Закона N 54-ФЗ под расчетами понимаются также прием (получение) и выплата денежных средств в виде предварительной оплаты и (или) авансов, зачет и возврат предварительной оплаты и (или) авансов, предоставление и погашение займов для оплаты товаров, работ, услуг (включая осуществление ломбардами кредитования граждан под залог принадлежащих гражданам вещей и деятельности по хранению вещей) либо предоставление или получение иного встречного предоставления за товары, работы, услуги (абз. 26 ст. 1.1 Закона N 54-ФЗ).

При осуществлении расчета пользователь обязан выдать кассовый чек или бланк строгой отчетности на бумажном носителе и (или) в случае предоставления покупателем (клиентом) пользователю до момента расчета абонентского номера либо адреса электронной почты направить кассовый чек или бланк строгой отчетности в электронной форме покупателю (клиенту) на предоставленные абонентский номер либо адрес электронной почты (при наличии технической возможности для передачи информации покупателю (клиенту) в электронной форме на адрес электронной почты), если иное не установлено Законом N 54-ФЗ (п. 2 ст. 1.2 Закона N 54-ФЗ).

Требования к кассовому чеку установлены ст. 4.7 Закона N 54-ФЗ и Приказом ФНС России от 21.03.2017 N ММВ-7-20/229@ «Об утверждении дополнительных реквизитов фискальных документов и форматов фискальных документов, обязательных к использованию».

Учитывая изложенное, ККТ применяется и кассовый чек формируется в том числе при получении платы за товары, работы, услуги.

Законодательство РФ о применении контрольно-кассовой техники не раскрывает значения термина «покупатель (клиент)», при этом исходя из положений данного законодательства (например, если в момент расчета происходят принятие наличных денег и выдача кассового чека на бумажном носителе) к указанной категории следует относить лицо, фактически осуществляющее расчет с пользователем ККТ, а не лицо, имеющее договорные отношения с продавцом.

Таким образом, в случае внесения денежных средств организацией за физическое лицо такой расчет будет идентифицирован налоговыми органами как расчет между организациями и, следовательно, в случае осуществления такого расчета в безналичном порядке без предъявления электронного средства платежа ККТ может не применяться (п. 9 ст. 2 Закона N 54-ФЗ). Наличие договора между физическим лицом и организацией при оплате другой организацией за физическое лицо не имеет значения, и в данном случае применение ККТ необязательно и остается на усмотрение продавца.

Если такой расчет будет осуществлен наличными деньгами или с предъявлением электронного средства платежа, ККТ должна быть применена и должен быть сформирован кассовый чек с учетом особенностей, установленных п. 6.1 ст. 4.7 Закона N 54-ФЗ (например, с указанием в кассовом чеке наименования и ИНН покупателя).

Аналогичный подход применим и в обратной ситуации: когда за организацию плату производит физическое лицо. В данном случае по общему правилу такой расчет будет идентифицирован налоговыми органами как расчет между физическим лицом и организацией, что потребует применения ККТ и оформления кассового чека, как и в случае «классического» расчета с физическим лицом. При этом необходимо исходить из нижеследующего.

А.А. Батарин

Советник государственной

гражданской службы РФ

1 класса

{Вопрос: Каковы особенности применения ККТ при получении оплаты от третьих лиц? (Консультация эксперта, ФНС России, 2020) {КонсультантПлюс}}

Документ 2

Вопрос: О применении ККТ при расчетах с использованием электронных средств платежа и через посредника.

Ответ:

МИНИСТЕРСТВО ФИНАНСОВ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

ПИСЬМО

от 15 июня 2018 г. N 03-01-15/41169

Департамент налоговой и таможенной политики рассмотрел обращение, поступившее по информационным сетям общего пользования (от 16.05.2018), и по вопросу применения контрольно-кассовой техники (далее — ККТ) сообщает следующее.

В соответствии с пунктом 1 статьи 1.2 Федерального закона от 22.05.2003 N 54-ФЗ «О применении контрольно-кассовой техники при осуществлении наличных денежных расчетов и (или) расчетов с использованием электронных средств платежа» (далее — Федеральный закон N 54-ФЗ) ККТ применяется на территории Российской Федерации в обязательном порядке всеми организациями и индивидуальными предпринимателями при осуществлении ими расчетов, за исключением случаев, установленных Федеральным законом N 54-ФЗ.

В соответствии с пунктом 2 статьи 1.2 Федерального закона N 54-ФЗ при осуществлении расчета пользователь обязан выдать кассовый чек или бланк строгой отчетности на бумажном носителе и (или) в случае предоставления покупателем (клиентом) пользователю до момента расчета абонентского номера либо адреса электронной почты направить кассовый чек или бланк строгой отчетности в электронной форме покупателю (клиенту) на предоставленные абонентский номер либо адрес электронной почты.

Согласно статье 1.1 Федерального закона N 54-ФЗ под расчетами понимается прием или выплата денежных средств с использованием наличных и (или) электронных средств платежа за реализуемые товары, выполняемые работы, оказываемые услуги, прием ставок и выплата денежных средств в виде выигрыша при осуществлении деятельности по организации и проведению азартных игр, а также прием денежных средств при реализации лотерейных билетов, электронных лотерейных билетов, приеме лотерейных ставок и выплате денежных средств в виде выигрыша при осуществлении деятельности по организации и проведению лотерей.

Согласно пункту 19 статьи 3 Федерального закона от 27.06.2011 N 161-ФЗ «О национальной платежной системе» электронное средство платежа — это средство и (или) способ, позволяющие клиенту оператора по переводу денежных средств составлять, удостоверять и передавать распоряжения в целях осуществления перевода денежных средств в рамках применяемых форм безналичных расчетов с использованием информационно-коммуникационных технологий, электронных носителей информации, в том числе платежных карт, а также иных технических устройств.

В соответствии с пунктом 3 статьи 16.1 Федерального закона от 07.02.1992 N 2300-1 «О защите прав потребителей» при оплате товаров (работ, услуг) путем перевода денежных средств в рамках применяемых форм безналичных расчетов обязательства потребителя перед продавцом (исполнителем) по оплате товаров (работ, услуг) считаются исполненными в сумме, указанной в распоряжении о переводе денежных средств, с момента подтверждения его исполнения обслуживающей потребителя кредитной организацией.

С учетом изложенного при осуществлении расчетов с использованием электронных средств платежа, исключающих возможность непосредственного взаимодействия покупателя (клиента) с пользователем ККТ или уполномоченным им лицом, пользователь обязан применять ККТ с момента подтверждения исполнения распоряжения о переводе денежных средств обслуживающей покупателя (клиента) кредитной организацией.

Вместе с тем обращаем внимание, что в целях устранения неопределенности относительно обязанности организаций и индивидуальных предпринимателей применять ККТ в зависимости от ряда способов оплаты товаров (работ, услуг) Государственной Думой Федерального Собрания Российской Федерации принят в первом чтении проект федерального закона N 344028-7 «О внесении изменений в Федеральный закон «О применении контрольно-кассовой техники при осуществлении наличных денежных расчетов и (или) расчетов с использованием электронных средств платежа», согласно которому под расчетами понимается, в частности, прием или выплата денежных средств в наличной и безналичной формах за товары, работы, услуги.

Законопроектом предполагается, что при осуществлении расчетов в безналичной форме (за исключением расчетов, указанных в пункте 5 статьи 1.2 Федерального закона N 54-ФЗ в редакции законопроекта), исключающих возможность непосредственного взаимодействия покупателя (клиента) с пользователем или уполномоченным им лицом, кассовый чек (бланк строгой отчетности) должен быть сформирован не позднее рабочего дня, следующего после дня поступления денежных средств на расчетный счет пользователя, но не позднее момента передачи товара, момента начала выполнения работы или оказания услуги.

Относительно оплаты товаров (работ, услуг) через посредников следует учитывать, что в случае осуществления деятельности по приему платежей физических лиц в счет третьих лиц за товары (работы, услуги) лицу, осуществляющему указанную деятельность, необходимо соблюдать требования Федерального закона от 03.06.2009 N 103-ФЗ «О деятельности по приему платежей физических лиц, осуществляемой платежными агентами», в том числе в части применения ККТ и использования специальных банковских счетов.

При этом в случае, если ККТ применяется платежным агентом, применения ККТ поставщиком не требуется.

Одновременно сообщаем, что настоящее письмо Департамента не содержит правовых норм или общих правил, конкретизирующих нормативные предписания, и не является нормативным правовым актом. В соответствии с письмом Минфина России от 07.08.2007 N 03-02-07/2-138 направляемое мнение Департамента имеет информационно-разъяснительный характер по вопросам применения законодательства Российской Федерации и не препятствует руководствоваться нормами законодательства в понимании, отличающемся от трактовки, изложенной в настоящем письме.

Заместитель директора Департамента

В.А.ПРОКАЕВ

15.06.2018

{Вопрос: О применении ККТ при расчетах с использованием электронных средств платежа и через посредника. (Письмо Минфина России от 15.06.2018 N 03-01-15/41169) {КонсультантПлюс}}

Ответ подготовил Консультант Регионального информационного центра сети КонсультантПлюс

Коченгина Анжелика Владимировна

Ответ актуален на 03.07.2020 г.

Закон 54-ФЗ: ФНС разъяснила нюансы поправок от 3 июля 2018

Федеральный закон от 03.07.2018 № 192-ФЗ сделал закон о применении ККТ значительно проще и понятнее. Между тем, у пользователей касс еще остались вопросы. На некоторые из них БУХ.1С ответил Андрей Бударин, начальник Управления оперативного контроля ФНС России.

С 3 июля 2018 года законодатели расширили понятие расчетов. Теперь, согласно ст. 1.1 Закона № 54-ФЗ, расчетами считаются, в частности, зачет и возврат предварительной оплаты и авансов. Андрей Владимирович, хотелось бы уточнить, что понимается под таким зачетом и возвратом?

Под этим термином понимается, в том числе, любая отгрузка товара в счет предоплаты (аванса). Независимо от порядка оплаты такая отгрузка потребует применения онлайн-касс. При этом применение кассы необходимо при расчете с физическими лицами, а между юридическими лицами и ИП – нет.

А когда вводится обязанность по применению касс при отгрузке товаров в счет ранее полученной предоплаты (авансов)?

Зачет и возврат предварительной оплаты и авансов включены в перечень расчетов, по которым предоставляется отсрочка до 1 июля 2019 года.

Также в понятие расчетов включили предоставление и погашение займов для оплаты товаров, работ и услуг. Означает ли это, что при продаже товаров в кредит, т.е. когда товар передается покупателю вообще без оплаты, нужно применять ККТ?

В категорию «предоставление и погашение займа» не входит передача товаров в кредит с участием кредитной организации. Но при продаже товара в кредит продавец все равно обязан применять ККТ и выдавать покупателям чеки.

Помимо всего прочего, сейчас под расчетами понимают и предоставление/получение иного встречного предоставления за товары, работы, услуги. Относится ли сюда оплата страховой премии страховщику и выплата страхового вознаграждения?

Нет, это относится к услуге. При этом с 01.07.2019 для расчетов по таким услугам предусмотрены дополнительные реквизиты кассового чека.

А считается ли встречным предоставлением товарообмен?

Да, считается.

Но кассы применяют лишь в случаях, если товарообмен происходит с физлицами. Если же два юридических лица, или юрлицо и ИП осуществляют товарообменную операцию, они не должны применять онлайн-кассы.

Закон не требует применения ККТ при безналичных расчетах между организациями и ИП. Исключение составляют случаи, когда между организациями/ИП происходит предъявление электронного средства платежа (п. 9 ст. 2 Закона № 54-ФЗ). Есть ли возможность уточнить, какие виды оплаты попадают под это исключение?

Под такое исключение подпадает физическое предъявление покупателем продавцу электронного средства платежа. Например, корпоративной карты.

В случаях, указанных в п. 5.1 ст. 1.2 Закона № 54-ФЗ пользователи вправе применять ККТ вне корпуса автоматического устройства для расчетов. Значит ли это, что пользователь может при расчете через автоматическое устройство выдать чек, используя кассу, которая находится отдельно?

Да. При этом в указанных случаях кассовый чек может вовсе не печататься.

Правда ли, что после 1 июля 2019 года при оплате проезда водителю автобуса или маршрутки наличными денежными средствами, пассажир должен будет получить чек?

Да, именно так.

Что означает формулировка нового п. 5.3 ст. 1.2 Закона № 54-ФЗ «осуществление расчетов в безналичном порядке, исключающих возможность непосредственного взаимодействия покупателя с пользователем или уполномоченным им лицом»? Кого можно считать уполномоченными лицами?

Данная формулировка означает, в частности, оплату товаров на основании счета в отделении банка.

Круг же уполномоченных лиц определяется в соответствии с положениями гражданского законодательства Российской Федерации (например, ст. 185 ГК РФ).

По новым правилам при дистанционной торговле чек должен быть сформирован не позднее рабочего дня, следующего за днем осуществления расчета, но не позднее момента передачи товара (п. 5.4 ст. 1.2 Закона № 54-ФЗ). Можно ли считать датой расчета день подтверждения банком исполнения распоряжения покупателя на оплату.

Да можно, но в целях соблюдения норм Закона № 54-ФЗ значение имеет не «дата расчета», а «момент расчета».

При этом момент расчета в розничной торговле не может быть осуществлен позднее момента передачи товара.

Также могут возникнуть проблемы, если продавец и покупатель трактуют момент расчета по-разному и покупатель пожалуется, почему чек ККТ выдан, например, через 3 дня после покупки. Тогда налоговые органы начнут разбираться в договорных отношениях, нарушении законных прав покупателя и т. д.

товарный кредит или полный расчет?

Случается так, что в ИФНС работают люди, которым интересно делать свою работу. Нашей области повезло, что именно такой человек работает с он-лайн-кассами. Да, не удивляйтесь и в налоговой есть свои звезды, способные спокойно объяснять, пояснять, разбираться в вопросах. Вот с таким человеком я сначала пообщалась, а по результатам разговора написала письменный запрос.

Речь пойдет о признаке расчетов в чеках «Предоплата 100%», «Полный расчет», «Продажа в кредит». Если честно, то очень хотелось найти лазейку и избавиться хотя бы от части чеков, поэтому было написано письмо с таким содержанием:

УК «Обалденная» оказывает жилищно-коммунальные услуги гражданам и находится на общей системе налогообложения.

Квитанции, счета гражданам за текущий месяц выставляются с 22 по 25 число, наименование услуг, объемы в момент расчета известны за весь текущий месяц. Физические лица оплачивают квитанции до 30-31 числа. За предыдущий месяц все услуги оплачены.

Можно ли, по таким оплатам формировать единый чек с признаком расчета «полный расчет» в момент получения 100% предоплаты?

Так же просим пояснить: под расчетами понимаются прием денежных средств наличными деньгами в виде предварительной оплаты, зачета предварительной оплаты работ и услуг. Необходимо ли формировать чек с реквизитом «продажа в кредит» в случае, если предварительной, частичной оплаты или зачета аванса не было?

Разберем ответ налогового инспектора с переводом его на понятный всем язык.

В соответствии с пунктом 4 статьи 4.1 Закона № 54-ФЗ утверждены дополнительные реквизиты фискальных документов (чеки и бланки строгой отчетности) и форматы фискальных документов к применению, в частности соответствующие ПРИЗНАКИ СПОСОБА РАСЧЕТА.. Это приказ ИНФС от 21.03.2017 № ММВ-7-20/229@.

Изменения к нему , внесенные Приказом ФНС России от 29.08.2019 N ММВ-7-20/434@, вступают в силу с 1 марта 2020 года.

Обратите внимание, что и приказ изменения к нему зарегистрированы в Минюсте, следовательно, отнестись к данным Приказам, как к «мнению» ФНС нельзя. Это ОБЯЗАТЕЛЬНЫЕ признаки онлайн чека.

Значение реквизита «признак способа расчета» и перечень оснований для присвоения соответствующих значений реквизиту, а так же формат данных этого реквизита в печатной форме определены в таблице 28 указанного приказа.

В настоящий момент на регистрации в Минюсте находится новый приказ ФНС Приказ ФНС России от 14.09.2020 N ЕД-7-20/662@ «Об утверждении дополнительных реквизитов фискальных документов и форматов фискальных документов, обязательных к использованию», но и там содержатся признаки способа расчета, указанные в таблице 28 предшествующего приказа.

Разберем эти признаки:

Основанием для присвоения реквизиту « признак способа расчета» «ПРЕДОПЛАТА 100%» (тег 1214) является полная предварительная оплата до момента передачи предмета расчета.

Т.е. в вопросе в ФНС, это оплаты с 25 по 30-31 числа текущего месяца. ( Вспоминаем, квитанция выдана с 22 по 25 число, задолженность на 1 число равна нулю, наименование, объемы, стоимость услуг известны в момент расчета).

Что такое « момент передачи расчета»?

В соответствии с ч. 1,2 ст.9 Закона о бухгалтерском учете факт оказания услуг оформляется первичным документом. Актом. Не падайте в обморок, вы все его оформляете в ваших программах, только не распечатываете и не пересылаете собственникам и председателям советам МКД (где они есть) .

Датой окончания услуги является последний день месяца, за который она оказана. Бухгалтерская проводка 62-90.

Если ваши работы, прописаны в договоре управления как сезонные и вы пользуетесь проводками 62-76 и 76-90, акт составляется на момент выполнения работ – момент их окончания и предъявления заказчику-населению. (п. 13 ПБУ 9/99).

Способ определения готовности услуг и работ необходимо закрепить в учетной политике (пп. «б» п. 17 ПБУ 9/99).

Исчисление сроков прописано в Гражданском Кодексе подраздел 5. Глава 11. Исчисление сроков.

Основанием для присвоения реквизиту чека «признак способа расчета» «ПОЛНЫЙ РАСЧЕТ» является полная оплата, в том числе с учетом аванса,(чек с признаком «Предоплата 100%») в момент оказания услуги. В нашем случае, это последнее число месяца или в момент предъявления акта выполненных работ.

По факту предъявления могут быть сезонные работы, выполнение дополнительных работ на внутриквартирном оборудовании, ремонты, проведенные по решению собрания.

Таким образом, в большинстве случаев, если в течении месяца не поступают авансы или не происходит оплаты в последний день месяца , то на полую сумму начислений текущего месяца (квитанция на каждый лицевой счет) пробивается чек с реквизитом « продажа в кредит».

В соответствии с ст.4.7 Закона № 54 ФЗ данный чек в обязательном порядке должен содержать наименование услуг, количество, цену за единицу с указанием ставки налога на добавленную стоимость . Ставку НДС не указывают освобожденные от исполнения обязанностей налогоплательщика налога на добавленную стоимость.

Применение льготы по НДС не освобождает УК от передачи в ФНС чеков с реквизитом « продажа в кредит»

Чек с указанным реквизитом не печатается, не выдается потребителю, просто передается в ФНС.

Несколько по другому обстоит дело с УК, применяющих упрощенную систему налогообложения.

По мнению ФНС России (с официального сайта ФНС РФ www.nalog.ru, раздел «Часто задаваемые вопросы») в описанном ранее случае, если доходы, в целях налогообложения признаются по кассовому методу и при этом известны наименование и объем услуг, то с согласия клиента пользователь ККТ может сформировать один чек с признаком способа « полный расчет».

Я думаю, что это связано с особенностями исчисления доходной базы при УСНО: доход считается по первому поступлению денежных средств, поэтому выделение в чеке «Предоплаты», а потом дальнейшего зачета обязательств не требуется, так как это требуется при исчислении НДС на общей системе налогообложения. Я бы назвала эти чеки «Чек на доходы».

Что же касается второго вопроса письма. Поступления денежных средств не произошло, расчета нет, но чек с реквизитом « Продажа в кредит» обязаны сформировать. Зачем? Почему?

Сначала «Почему» Привету ответ налоговой инспекции дословно:

По вопросу применения контрольно-кассовой техники при предоставлении займов для оплаты товаров, работ, услуг, Министерство финансов РФ письмом от 25.10.2018 № ЕД-3-20/7645@ разъяснило следующее.

Положениями статьи 1.1 Закона 54-ФЗ определен термин «расчеты», под которым понимается, в частности, прием (получение) и выплата денежных средств в виде предварительной оплаты и (или) авансов, зачёт и возврат предварительной оплаты и (или) авансов, предоставление и погашение займов для оплаты товаров для оплаты товаров, работ ,услуг…. Либо предоставление или получение иного встречного предоставления за товары, работы, услуги.

При этом в целях действия Закона 54-ФЗ под предоставлением займов для оплаты товаров, работ, услуг следует понимать предоставление организацией покупателю (клиенту) отсрочки или рассрочки по оплате за товары, работы, услуги.

Учитывая изложенное, предоставление займа следует рассматривать как изменение срока выполнения обязательств по предоставлению денежных средств в рамках осуществления расчетов ( например, по договору купли-продажи), а именно: передачу денежных средств покупателем продавцу позднее получения товара, а не в момент такой передачи, либо изменение порядка оплаты, при котором последняя производится не в полной сумма расчета, а по частям.

Соответственно погашением займов является исполнение обязательства по оплате покупателем полученных ранее товаров, работ, услуг в рамках осуществляемых расчетов.

Уффф, вот оно как , Михалыч. Я-то, тоже прочитав закон, как и все выкинула из головы слово «заём» и слово «займ», ну мы ж не кредитная организация! А нет, потому что займ – вид расчета и услуги мы отпустили собственникам в кредит.

А на вопрос «зачем?», я отвечу уже без налогового инспектора. Выпущены методические указания по формированию фискальных документов при осуществлении отдельных видов расчетов. Все они опубликованы на официальном сайте ФНС kkt-onlaine.nalog.ru.

Интересны будут вот эти: № ММИ-7-20/229@ от 21.03.2017 , № ЕД-4-20/2929@ от 20.02.2019, № ЕД-4-20/18/12@ от 04.02.2019.

Никого ничего не смущает? А меня смущает. Фискальные документы!

Слово «фискальный» происходит от существительного «фискал» из латыни, переводится как «казённый, казначейский», а так же «корзина, касса, казна»

Синонимами являются «служащий интересам государственной казны».

Мы фискализируем наши доходы в пользу государственной казны. Послаблений не будет. Не ждите, хотя в разговоре налоговый инспектор сказал, что должны появиться Методические рекомендации отраслевые, нужно подождать…. года два.

С уважением, Елена Пещерская

Малышевский городской округ — Новости

Применение контрольно-кассовой техники при развозной торговле

Пунктом 1 статьи 1.2 Федерального закона от 22.05.2003 № 54-ФЗ «О применении контрольно-кассовой техники при осуществлении расчётов в Российской Федерации» установлено, что контрольно-кассовая техника, включённая в реестр контрольно-кассовой техники, применяется на территории Российской Федерации в обязательном порядке всеми организациями и индивидуальными предпринимателями при осуществлении ими расчётов.

В соответствии с пунктами 1 и 2 статьи 5 Закона № 54-ФЗ организации и индивидуальные предприниматели, осуществляющие расчёты, обязаны:

— осуществлять регистрацию (перерегистрацию) контрольно-кассовой техники и снятие контрольно-кассовой техники с регистрационного учёта в налоговых органах в порядке, установленном законодательством Российской Федерации о применении контрольно-кассовой техники;

— выдавать (направлять) покупателям (клиентам) при осуществлении расчётов в момент оплаты товаров (работ, услуг) кассовые чеки или бланки строгой отчётности в случаях, предусмотренных Законом № 54-ФЗ.

Согласно пункта 1 статьи 4.7 Закона № 54-ФЗ кассовый чек и бланк строгой отчётности содержат, за исключением случаев, установленных Законом № 54-ФЗ, в частности, такой обязательный реквизит как: дата, время и место (адрес) осуществления расчёта (при расчёте в зданиях и помещениях — адрес здания и помещения с почтовым индексом, при расчёте в транспортных средствах — наименование и номер транспортного средства, адрес организации либо адрес регистрации индивидуального предпринимателя, при расчёте в сети «Интернет» — адрес сайта пользователя).

В соответствии с абзацем 14 пункта 2, абзацем 1 пункта 12 статьи 4.2 Закона № 54-ФЗ, приказом Федеральной налоговой службы от 29.05.2017№ ММВ-7-20/484@ утверждены формы заявлений о регистрации (перерегистрации) контрольно-кассовой техники и снятии контрольно-кассовой техники с регистрационного учёта, карточки регистрации контрольно-кассовой техники и карточки о снятии контрольно-кассовой техники с регистрационного учёта, а также порядок заполнения форм указанных документов (далее – Порядок) и порядок направления и получения указанных документов на бумажном носителе.

В случае применения контрольно-кассовой техники для развозной торговли (оказания услуг, выполнения работ), в заявлении о регистрации контрольно-кассовой техники также необходимо заполнить поле «Контрольно-кассовая техника используется для развозной и (или) разносной торговли (оказания услуг, выполнения работ)».

При осуществлении деятельности по развозной и (или) разносной торговле (оказанию услуг, выполнению работ) в кассовом чеке указывается фактический адрес осуществления расчёта. Для внесения изменений в настройки контрольно-кассовой техники следует изменить адрес расчёта, сформировав новый фискальный документ – отчёт об изменении параметров регистрации – с указанием нового адреса расчёта. При этом, реквизиты «адрес расчёта» и «место расчёта» в отчёте о регистрации для развозной и (или) разносной торговли (оказания услуг, выполнения работ) не обязательны, в связи с чем, перерегистрационные действия в каждом новом месте расчёта выполнять не требуется.

Применение контрольно-кассовой техники, которая не соответствует установленным требованиям, либо применение контрольно-кассовой техники с нарушением установленных законодательством Российской Федерации о применении контрольно-кассовой техники порядка регистрации контрольно-кассовой техники, порядка, сроков и условий её перерегистрации, порядка и условий её применения, образует событие административного правонарушения, ответственность за которое предусмотрена частью 4 статьи 14.5 Кодекса Российской Федерации об административных правонарушениях.

Письмо ФНС России от 21.01.2021 № АБ-4-20/605@

Вопрос: О применении ККТ и формировании кассового чека (БСО) при расчетах за жилищно-коммунальные услуги, в том числе при осуществлении расчетов покупателей (клиентов) через агента (платежного агента).

Ответ:

МИНИСТЕРСТВО ФИНАНСОВ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

ФЕДЕРАЛЬНАЯ НАЛОГОВАЯ СЛУЖБА

ПИСЬМО
от 21 января 2021 г. N АБ-4-20/605@

Федеральная налоговая служба рассмотрела обращение от 21.12.2020 и сообщает следующее.
Законодательство Российской Федерации о применении контрольно-кассовой техники состоит из Федерального закона от 22.05.2003 N 54-ФЗ «О применении контрольно-кассовой техники при осуществлении расчетов в Российской Федерации» (далее — Федеральный закон N 54-ФЗ) и принятых в соответствии с ним нормативных правовых актов.
В соответствии с пунктом 1 статьи 1.2 Федерального закона N 54-ФЗ контрольно-кассовая техника применяется на территории Российской Федерации в обязательном порядке всеми организациями и индивидуальными предпринимателями при осуществлении ими расчетов, за исключением случаев, установленных Федеральным законом N 54-ФЗ.
Положениями статьи 1.1 Федерального закона N 54-ФЗ определен термин «расчеты», под которым понимаются, в частности, прием (получение) и выплата денежных средств в виде предварительной оплаты и (или) авансов, зачет и возврат предварительной оплаты и (или) авансов, предоставление и погашение займов для оплаты товаров, работ, услуг (включая осуществление ломбардами кредитования граждан под залог принадлежащих гражданам вещей и деятельности по хранению вещей) либо предоставление или получение иного встречного предоставления за товары, работы, услуги.
Таким образом, обязанность по применению контрольно-кассовой техники зависит от того, кто является получателем денежных средств за жилищно-коммунальные услуги от покупателя (клиента).
В случае если денежные средства поступают от клиентов в счет оплаты за жилое помещение и (или) коммунальные услуги на расчетный счет управляющей компании, то контрольно-кассовую технику применяет указанная организация. Если денежные средства поступают от клиентов в счет оплаты поставленных ресурсов (услуг) на расчетный счет ресурсоснабжающей организации, то контрольно-кассовая техника применяется указанной организацией. При приеме платежей физических лиц, направленных на исполнение денежных обязательств перед поставщиком по оплате товаров (работ, услуг), в том числе при внесении платы за жилое помещение и коммунальные услуги, контрольно-кассовая техника применяется платежными агентами (платежными субагентами, банковскими платежными агентами, банковскими платежными субагентами), заключившими с поставщиком услуг договор об осуществлении деятельности по приему платежей.
При формировании кассового чека (бланка строгой отчетности), в частности, заполнении и отражении в кассовом чеке отдельных реквизитов (тегов), следует руководствоваться приказом ФНС России от 14.09.2020 N ЕД-7-20/662@ «Об утверждении дополнительных реквизитов фискальных документов и форматов фискальных документов, обязательных к использованию» (далее — приказ ФНС России).
В целях Федерального закона N 54-ФЗ под предоставлением кредита (займа) для оплаты товаров, работ или услуг следует понимать предоставление организацией (индивидуальным предпринимателем) покупателю (клиенту) отсрочки или рассрочки по оплате за товары, работы или услуги.
Таким образом, предоставление кредита (займа) следует рассматривать как изменение срока выполнения обязательства по предоставлению денежных средств в рамках осуществления расчетов (например, по договору купли-продажи), а именно: передача денежных средств покупателем (клиентом) продавцу позднее получения товара (работы, услуги), а не в момент такой передачи, либо как изменение порядка оплаты, при котором последняя производится не в полной сумме расчета, а по частям.
Соответственно, погашением кредита (займов) является исполнение обязательства по оплате покупателем (клиентом) полученных ранее товаров, работ или услуг в рамках осуществляемых расчетов.
Учитывая изложенное, значение «Передача в кредит» в реквизите «Признак способа расчета» (тег 1214) указывается в кассовом чеке (бланке строгой отчетности) в момент передачи предмета расчета без его оплаты.
Таким образом, ресурсоснабжающей организацией применяется контрольно-кассовая техника и формируется кассовый чек (бланк строгой отчетности) с указанием в нем признака способа расчета (тег 1214) «Передача предмета расчета без его оплаты в момент его передачи с последующей оплатой в кредит» (значение «6») и других обязательных реквизитов, указанных в статье 4.7 Федерального закона N 54-ФЗ, при фактическом отражении операций о предоставленных услугах покупателю (клиенту) в регистрах бухгалтерского учета организации с учетом действующей учетной политики в пределах расчетного периода.
При конечном расчете необходимо формировать кассовый чек (бланк строгой отчетности) с признаком способа расчета (тег 1214) «Оплата предмета расчета после его передачи с оплатой в кредит (оплата кредита)» (значение «7»), содержащий обязательные реквизиты, указанные в статье 4.7 Федерального закона N 54-ФЗ, с учетом положений пункта 5.10 статьи 1.2 Федерального закона N 54-ФЗ.
При осуществлении расчетов покупателей (клиентов) через агента (платежного агента), принимающего плату за жилое помещение и (или) коммунальные услуги, последние применяют контрольно-кассовую технику и, учитывая, что агент может не обладать информацией об основании совершения данного платежа (например, полная или частичная оплата, внесение средств авансом), формируют кассовый чек с отражением в нем признака способа расчета (тег 1214) «Полный расчет» (значение «4») и содержащий другие обязательные реквизиты, указанные в статье 4.7 Федерального закона N 54-ФЗ.
Одновременно сообщаем, что примеры формирования фискальных документов при агентской схеме и формирования кассового чека (бланка строгой отчетности) при предоставлении рассрочки платежа описаны в методических указаниях по формированию фискальных документов, размещенных на сайте ФНС России (https://kkt-online.nalog.ru) в разделе «Методические указания».

Государственный советник
Российской Федерации
3 класса
А.В.БУДАРИН
21.01.2021

——————————————————————

Спорные моменты 54-ФЗ: что говорят налоговики

Что должно быть указано в качестве адреса онлайн-кассы, как трактовать формулировки закона в случае для интернет-магазинов с курьерами и тп.?

Сначала небольшая преамбула.

1 июля стартует третья волна подключения онлайн-касс, которая затронет все компании и предпринимателей, ранее имевших отсрочку на применение касс в работе.

Наша компания (кассовый сервис «МОБИКА») предлагает решение для компаний, которые имеют в штате курьеров, агентов и тп. (от 5-ти “полевых” сотрудников), позволяющее подготовиться к соблюдению положений закона с мЕньшими финансовыми затратами.

Мы немного “препарируем” 54-ФЗ и разберем те пункты и статьи, которые вызывали споры.

Про месторасположение ККТ

Оно регламентируется ст.4.3 54-ФЗ (Порядок и условия применения контрольно-кассовой техники), согласно первому пункту которой

Контрольно-кассовая техника после ее регистрации в налоговом органе применяется на месте осуществления расчета с покупателем (клиентом) в момент осуществления расчета тем же лицом, которое осуществляет расчеты с покупателем (клиентом).

Этот пункт указывает на необходимость применения ККТ на месте осуществления и в момент расчета с покупателем. При этом месторасположение аппаратной части ККТ в момент применения в случаях, связанных с разносной торговлей, законом в явном виде не регламентируется.

Как же тогда регистрировать кассы у курьеров?

На этот вопрос Александр Сорокин, начальника отдела управления оперативного контроля ФНС России, в ходе лекции, состоявшейся 22 сентября в 1С:Лектории, ответил так: «Если курьер получает деньги, то должен быть выдан контрольно-кассовый чек. Для таких разносных вещей будет установлена регистрация кассы по юридическому адресу организации и с пометкой, что касса работает в режиме разносной торговли.»

Про обязанность курьера выдать чек?

Про эту обязанность говорится в п.2 ст.5 54-ФЗ:»Пользователи обязаны: … выдавать (направлять) покупателям (клиентам) при осуществлении расчетов в момент оплаты товаров (работ, услуг) кассовые чеки или бланки строгой отчетности в случаях, предусмотренных настоящим Федеральным законом».

В каком порядке и как это делать указано в п.2 ст.1.2 54-ФЗ: «При осуществлении расчета пользователь обязан выдать кассовый чек или бланк строгой отчетности на бумажном носителе и (или) в случае предоставления покупателем (клиентом) пользователю до момента расчета абонентского номера либо адреса электронной почты направить кассовый чек или бланк строгой отчетности в электронной форме покупателю (клиенту) на предоставленные абонентский номер либо адрес электронной почты (при наличии технической возможности для передачи информации покупателю (клиенту) в электронной форме на адрес электронной почты).»

Подытожим. Курьер, являясь «лицом, которое осуществляет расчеты», должен самостоятельно применить контрольно-кассовую технику при передаче товара покупателю и получения денег за товар вне зависимости от формы такого расчёта, а в случае, если покупатель не предоставил данные для отправки чека в электронной форме до момента расчёта, распечатать чек на бумажном носителе.

Что должно быть в чеке?

Требования по этому пункту прописаны в ст. 4.7 закона (публикуем с сокращениями)

Требования к кассовому чеку и бланку строгой отчетности дата, время и место (адрес) осуществления расчета (при расчете в зданиях и помещениях — адрес здания и помещения с почтовым индексом, при расчете в транспортных средствах — наименование и номер транспортного средства, адрес организации либо адрес регистрации индивидуального предпринимателя, при расчете в сети «Интернет» — адрес сайта пользователя).

Как все это работает у нас

Решение, которое предлагается нашей компанией заключается в том, что пользователь/компания берут в аренду облачную кассу.

Адрес ее регистрации — адрес ЦОД (центра обработки данных), где физически установлена онлайн-касса.

У агентов/курьеров/водителей адрес применения кассы настраивается в ПО на устройствах (это обычные смартфоны или планшеты). Для курьера/агента/мастера это будет адрес, где он находится в момент пробития чека (определяется по геопозиции либо вводится вручную из КЛАДРа — классификатора адресов РФ, используемого ФНС). Для водителя используется — номер автомобиля.

Печать чека осуществляется с мобильного печатающего устройства, которое значительно дешевле мобильной онлайн-кассы.

И теперь мы плавно подбираемся к самому важному пункту.

Обоснование соответствия закону решения «МОБИКА»

С учетом всех перечисленных статей законе в в случае применения решения сервиса «МОБИКА» выполняются необходимые и достаточные нормы закона, так как:

лицом, производящем передачу товара и расчет с покупателем, является курьер, находящийся в месте и в момент осуществления расчёта;
курьер лично (без посредников) применяет контрольно-кассовую технику в месте и в момент осуществления расчёта с помощью мобильного приложения;
покупателю направляется кассовый чек в электронной форме;
покупателю может быть выдан кассовый чек на бумажном носителе, идентичный направленному в электронной форме, тем самым приравненный к кассовому чеку, отпечатанному контрольно-кассовой техникой.

исходный текст

Влияние методов обратной динамики на расчет межсегментных моментов в вертикальных прыжках и тяжелой атлетике

Biomed Eng Online. 2010; 9: 74.

^# ^1, ² и ^# ²

Дэниел Дж. Клизер

¹ Университетский колледж Св. Марии и факультет биоинженерии, Имперский колледж Лондона, Великобритания

² Департамент биоинженерии, Имперский колледж Лондона, Великобритания

Энтони М.Дж. Булл

² Департамент биоинженерии, Имперский колледж Лондона, Великобритания

¹ St.Университетский колледж Мэри и факультет биоинженерии, Имперский колледж Лондона, Великобритания

² Департамент биоинженерии, Имперский колледж Лондона, Великобритания

Автор, отвечающий за переписку.

^# Распространяется поровну.

Поступило 22 апреля 2010 г .; Принято 17 ноября 2010 г.

Copyright © 2010 Cleather and Bull; лицензиат BioMed Central Ltd. Это статья в открытом доступе, распространяемая в соответствии с условиями лицензии Creative Commons Attribution License (http: // creativecommons.org / licenses / by / 2.0), который разрешает неограниченное использование, распространение и воспроизведение на любом носителе при условии правильного цитирования оригинальной работы. Эта статья цитируется в других статьях PMC.

Abstract

Предпосылки

В огромном количестве биомеханических исследований использовались методы обратной динамики для расчета межсегментных моментов во время движения. Хотя все методы обратной динамики основаны на классической механике и, следовательно, теоретически одинаковы, существует ряд различных вычислительных методов.Недавние исследования продемонстрировали ключевое влияние расчета динамики методом обратной динамики на расчетные моменты, несмотря на теоретическую эквивалентность методов. Таким образом, целью данного исследования было изучить влияние выбора обратной динамики на расчет межсегментных моментов.

Методы

Был проведен анализ обратной динамики для анализа движений вертикальных прыжков и тяжелой атлетики с использованием двух различных методов. Первым методом был традиционный подход обратной динамики, в данном исследовании описанный как трехэтапный метод, при котором межсегментные моменты рассчитывались в локальной системе координат каждого сегмента, что требовало множественных преобразований системы координат.Второй метод (одношаговый) — это недавно предложенный подход, основанный на обозначениях гаечного ключа, который позволяет выполнять все вычисления в глобальной системе координат. Для лучшего сравнения эффекта вычисления обратной динамики был согласован ряд ключевых допущений и методов, в частности, единичные кватернионы использовались для параметризации вращения в обоих методах с целью стандартизации кинематики.

Результаты

Было обнаружено, что средние пиковые межсегментные моменты, рассчитанные двумя методами, совпадают с двумя десятичными знаками во всех случаях и не различаются значительно (p> 0.05). В равной степени нормированные дисперсии двух методов были небольшими.

Выводы

В отличие от ранее задокументированных исследований, разница между двумя методами оказалась незначительной. Это исследование демонстрирует, что одно- и трехшаговые методы эквивалентны в вычислительном отношении и, таким образом, могут использоваться взаимозаменяемо в технологии моделирования опорно-двигательного аппарата. Важно, чтобы будущая работа прояснила влияние других методов обратной динамики на расчет межсегментных моментов.В равной степени будущая работа необходима для изучения чувствительности кинематических вычислений к выбору параметризации вращения.

Предпосылки

Методы обратной динамики обычно используются для расчета межсегментных сил и моментов в связанных цепях жестких сегментов. В биомеханике цепочки жестко связанных сегментов часто используются для моделирования человеческого тела и, в частности, верхних или нижних конечностей. С этой целью для анализа движений человека широко используются методологии обратной динамики [1].Метод обратной динамики основан на измерении сил и моментов на самом дальнем конце связанной цепочки сегментов твердого тела в сочетании с оценкой трехмерной кинематики этих сегментов. Затем уравнения движения Ньютона-Эйлера могут быть применены к каждому сегменту по очереди, перемещаясь от дистального к ближнему по кинетической цепочке, чтобы оценить межсегментные силы и моменты.

Dumas et al. [2] недавно идентифицировали четыре различных метода обратной динамики в литературе по биоинженерии.Согласно Дюма и др., Наиболее часто используемая методология использует векторы и углы Эйлера. Этот метод основан на использовании углов Эйлера для получения кинематики движения, вычисления векторов силы в каждом суставе в лабораторной фиксированной глобальной системе координат (GCS) и векторов момента в фиксированной локальной системе координат тела [LCS; 1]. Альтернативный метод, идентифицированный Dumas et al. включает формализм, основанный на использовании единичных кватернионов и обозначений гаечных ключей, который был впервые предложен самими авторами [3].Кватернионы представляют собой математическую конструкцию, которую можно использовать как для параметризации, так и для вычисления вращений, и было показано, что они представляют наиболее экономичную неособую параметризацию вращения [4] и, следовательно, используются в методе для вычисления кинематики. Гаечные ключи используются для описания сил и моментов в GCS, что облегчает вычисление обратной динамики только в GCS.

Обозначения гаечных ключей и метод кватернионов единиц измерения Дюма и др. [3] был разработан для того, чтобы иметь ряд преимуществ перед традиционным подходом, основанным на векторах и углах Эйлера.Во-первых, в традиционном подходе, поскольку векторы моментов вычисляются в LCS, метод включает несколько последовательных преобразований координат. Dumas et al. охарактеризовал метод как трехэтапный процесс (и с этого момента эта методология будет называться трехэтапным методом). Напротив, использование обозначений гаечного ключа позволяет выполнять все вычисления в GCS, облегчая одностадийный процесс (одностадийный метод). Это выгодно, поскольку устраняет необходимость в множественных преобразованиях координат.Во-вторых, трехэтапный метод обычно вычисляется с использованием углов Эйлера и, таким образом, подвержен проблеме блокировки кардана, то есть существованию сингулярностей в определенных положениях тела. Напротив, использование единичных кватернионов для параметризации вращения устраняет эти особенности.

Dumas et al. [2] изучали влияние выбора метода обратной динамики на расчет кинематики и сил и моментов в суставах между сегментами во время ходьбы. Они обнаружили, что выбор метода мало повлиял на расчет кинематики.Однако влияние выбора метода на расчет кинетики было огромным. Они продемонстрировали, что выбор методологии обратной динамики мало повлиял на силы или моменты в голеностопном суставе, но что эффекты были значительными как в колене, так и в бедре и имели особое значение во время фазы качания походки. Эти результаты поразительны. Хотя вычислительные основы различаются, сами методы заимствованы из классической механики и поэтому теоретически эквивалентны.В частности, Dumas et al. предположил, что расчет динамики предсказал наблюдаемые различия. Необходима дальнейшая работа для выяснения характера различий между методами и предоставления некоторых руководящих указаний по правильному выбору методологии. При определении чувствительности, касающейся эффекта расчета динамики, важно как можно точнее согласовать допущения. Ключевое различие между реализацией одно- и трехэтапных методов в работе Дюма и др.выбор параметризации вращения. Хотя авторы выбрали вычисление вращения на основе углов Эйлера и матриц вращения на основе типичных реализаций обратной динамики, это не является необходимым условием метода. Таким образом, целью данного исследования было сравнение межсегментных моментов, рассчитанных с помощью одно- и трехшаговых методов, когда кинематические процедуры обоих методов основывались на параметризации вращения кватернионами, и, таким образом, можно было изучить влияние одного расчета динамики.

Методы

В этом исследовании использовалась ранее описанная опорно-двигательная модель правой нижней конечности [5], чтобы оценить влияние выбора методологии обратной динамики на расчет межсегментарных моментов во время прыжков и движений с тяжелой атлетикой. . Модель опорно-двигательного аппарата представляла собой модель связанных жестких сегментов, состоящую из четырех сегментов (стопа, голень, бедро и таз), шарнирно соединенных тремя шарнирно-суставными суставами в голеностопном, коленном и бедренном суставах (рисунок).Таким образом, модель допускала трехмерное вращение, но не допускала совместных перемещений.

Эскиз модели опорно-двигательного аппарата, использованный в этом исследовании .

Эксперименты

Набор данных был получен с использованием системы захвата движения VICON (Vicon MX System, Vicon Motion Systems Ltd, Оксфорд, Великобритания) для определения положения отражающих маркеров, размещенных на ключевых анатомических ориентирах [6,7], и Kistler переносная силовая пластина (Kistler Type 9286AA, Kistler Instrumente AG, Винтертур, Швейцария) для измерения силы реакции земли.В каждом испытании движений на силовую пластину помещалась только правая ступня испытуемого, поэтому анализ проводился только для правой конечности. Все данные о движении были собраны при 200 Гц. Считалось, что сила реакции опоры на опору действует на дистальный конец сегмента стопы, и, таким образом, центр измерения давления использовался для расчета момента, действующего на дистальном конце стопы.

Испытуемыми были 11 спортсменов мужского пола, предоставившие информированное согласие (средний возраст 26 лет.6 лет; средняя масса 83,6 кг). После выполнения стандартной разминки каждый испытуемый выполнил серию из 5 максимальных вертикальных прыжков, самый высокий из которых был выбран для анализа. Из 11 испытуемых 10 испытуемых (средний возраст 26,7 года; средняя масса 84,7 кг) были знакомы с упражнением толчок-толчок (когда штанга динамически тянется над головой с помощью ног) и, таким образом, выполнили это упражнение с 40 кг после вертикального прыжка. . Наконец, 4 испытуемых (средний возраст 28,5 года; средняя масса 80,1 кг) также выполнили приседания с собственным весом на самостоятельно выбранную глубину.

Набор необработанных данных состоял из положения маркеров и силы реакции опоры для правой ноги во время каждого действия. Исходное положение маркеров было преобразовано в перемещения и вращения, которые представляли положение и ориентацию каждого сегмента модели с использованием метода Хорна [8]. Наконец, эти параметры были сглажены с использованием методов линейной инвариантной во времени и кватернионной фильтрации, описанных Ли и Шином [9]. Затем наборы данных были проанализированы с использованием двух различных методов обратной динамики — одностадийного метода с использованием кватернионов единиц и нотации гаечного ключа, описанного Dumas et al.[3] и традиционный трехэтапный подход [1,10], использующий кватернионную параметризацию вращения. Для того, чтобы наилучшим образом сопоставить 2 различных метода, как расчет кинематических величин, так и расчет динамики варьировались между методами. Чтобы сделать эти два метода как можно более похожими, COM каждого сегмента был определен так, чтобы он находился на продольной оси сегмента и с заданным соотношением проксимальной и дистальной длины, взятым из антропометрической модели [11]. Таким образом, хотя положение COM каждого сегмента определялось вектором в 1-шаговом методе, в этой реализации этот вектор определял ту же позицию, что и для 3-шагового метода.

Кинематика — 1-шаговый метод

Даны векторы r _i и p _i , представляющие положение в GCS COM и проксимального сустава сегмента соответственно , вектор C представляет вектор от проксимального сустава до COM в LCS, а единичный кватернион q представляет преобразование из LCS в GCS, тогда [3]:

[0ri] = [0pi] + qi⊗ [0Cis] ⊗qi * ⇒ [0r˙i] = [0p˙i] + q˙i⊗ [0Cis] ⊗qi * + qi⊗ [0Cis] ⊗q˙i * ⇒ [0αi] = [0r ¨i] = [0p¨i] + q¨i⊗ [0Cis] ⊗q¨i * + 2 (q˙i⊗ [0Cis] ⊗q˙i *) + qi⊗ [0Cis] ⊗q¨i *

(1)

где линейное ускорение COM ai = r¨i.Угловая скорость сегмента ω _i = [ω _{x _i}, ω _{y _i}, ω _{z _i}] в GCS было задано как [3]:

и угловое ускорение сегмента α _i = [α _{x _i}, α _{y _i}, α _{z _i}] в GCS на [3]:

[0αi] = 2 (q¨iqi * + q˙iq˙i *)

(3)

Наконец, тензор инерции I _i в LCS было взято из антропометрической модели [10] и преобразовано в GCS, где [3]:

и где оси LCS были взяты так, чтобы соответствовать главным осям сегмент такой, что:

и R — матрица вращения из LCS к GCS, заданному формулой [12]:

R = [q02 + q12 − q22 − q322 (q1q2 − q0q3) 2 (q1q3 + q0q2) 2 (q2q1 + q0q3) q02 − q12 + q22 − q322 (q2q3− q0q1) 2 (q3q1 − q0q2) 2 (q3q2 + q0q1) q02 − q12 − q22 + q32]

(5)

Кинематика — 3-шаговый метод

Сначала положение COM в GCS было определено путем оценки положение COM в кадре координат LCS, затем преобразуя это положение в GCS.Затем было найдено линейное ускорение COM путем прямого численного дифференцирования положения COM. Было обнаружено, что это дает результат, эквивалентный одноэтапному подходу (чего можно было ожидать, поскольку аналитически методы одинаковы). Во-вторых, угловая скорость ω ^S в LCS была найдена с использованием тождества:

В-третьих, в этом случае угловое ускорение в LCS было найдено прямым численным дифференцированием угловой скорости.И снова было обнаружено, что это дает результат, аналогичный аналитическому подходу, используемому в одноэтапном методе.

Обратная динамика — 1-шаговый метод

1-шаговый метод был основан на представлении сил и моментов в соединении с помощью гаечного ключа; вектор 6D, где первые три члена представляют вектор силы, а вторые три члена — вектор момента. Тогда уравнения Ньютона-Эйлера могут быть выражены следующим уравнением [3]:

[FiMi] = [miE3 × 303 × 3mic˜iIi] [αi − gαi] + [03 × 1ωi × Iiωi] + [E3 × 303 × 3d˜iE3 × 3] [Fi − 1Mi − 1]

(7)

где:

F _i = [ Fx _i, Fy _i, Fz _i ] — силы реакции проксимального сустава (см. рисунок)

Определение сил и моментов для одно- и трехшаговых методов .Обратите внимание на различное обозначение знаков, используемое в двух методах.

F _{i- 1} = [ Fx _{i -1}, Fy _i -1, Fz _{i -1}] — дистальный сустав силы реакции (см. рисунок)

M _i = [ Mx _i, My _i, Mz _i ] — моменты проксимального сустава (см. рисунок)

M _i _-1 = [ Mx _i _-1, My _i _-1 , Mz _i _-1] — моменты в дистальном суставе (см. рисунок)

м _i — масса сегмента

E _{3 × 3} — единичная матрица

0 _{3 × 3}, 0 _{3 × 1} — нулевая матрица, вектор

C _i — вектор от проксимального сустава к сегменту COM

d _i — вектор от проксимального к дистальному суставу

g — ускорение из-за силы тяжести

и c˜, d˜ представляет собой кососимметричную матрицу трехмерного вектора, такую что:

c˜ = [0 − c3c2c30 − c1 − c2c10], d˜ = [0 − d3d2d30 − d1 − d2d10]

(8)

Таким образом, уравнение 7 было применено к каждому суставу последовательно, двигаясь от дистального к проксимальному, чтобы оценить силы и моменты в GCS.

Обратная динамика — 3-х шаговый метод

Первым шагом в итерации было вычисление межсегментных сил для каждого кадра. Силы рассчитывались путем рассмотрения диаграммы свободного тела (см. Рисунок) каждого сегмента, итеративно перемещающегося проксимально вдоль кинетической цепи. Затем момент в каждом суставе был найден путем последовательного использования уравнений Эйлера трехмерного движения твердого тела, опять же путем проксимального движения вдоль нижней конечности.

Для использования уравнений Эйлера все переменные сначала были преобразованы в LCS соответствующего сегмента.В этом случае можно использовать вращательные уравнения движения вокруг COM сегмента, поскольку вращение от GCS к LCS не зависит от опорной точки [1,9,11]:

Ixiαxi + (Izi − Iyi) ωyiωzi = −Fzi− 1ldi − Fzilpi + Mxi − 1 − MxiIyiαyi + (Ixi − Izi) ωxiωzi = Myi − 1 − MyiIziαzi + (Iyi − Ixi) ωxiωyi = Fxi − 1ldi + Fxilpi + Mzi − 1 − Mzi

pi и l _di представляют расстояние от COM до проксимального и дистального суставов соответственно. Для каждого сегмента рассчитанный момент затем преобразовывался обратно в GCS, чтобы затем он был преобразован в LCS проксимального сегмента, который будет использоваться в качестве входных данных на следующем этапе итерации.

Результаты

Было два метода сравнения межсегментных моментов. Во-первых, различия между пиковыми моментами, предсказанными двумя методологиями, сравнивались с использованием парных t-критериев, где альфа была установлена на 0,05 априори. Во-вторых, соотношение r было рассчитано с использованием методологии Dumas et al. [2] где отношение r просто представляет собой максимальную дисперсию кривых, нормированную на максимальную амплитуду кривых. Максимальная относительная дисперсия была наибольшей разницей между двумя кривыми в данный момент времени.Максимальная амплитуда кривых была определена как разница между наибольшим и наименьшим значением на основе любого метода. Эти значения изображены на рисунке.

График, иллюстрирующий определение максимальной абсолютной амплитуды и относительной дисперсии .

Два разных метода дали очень похожие результаты с точки зрения кинематики и межсегментных сил, рассчитанных во время изученных перемещений. В отличие от работы Дюма и др. [2] межсегментные моменты, наблюдаемые во время двух видов деятельности, также оказались в хорошем согласии.Средние значения пиковых моментов были идентичны по крайней мере с двумя десятичными знаками во всех случаях и, как правило, статистически не различались (p> 0,05 для 54 из 72 сравнений). На индивидуальной основе средняя абсолютная разница в процентах между рассчитанными пиковыми моментами (с учетом всех трех плоскостей) составила 0,1% для прыжков, 0,2% для приземления, 0,1% для рывков и 0,1% для приседаний.

В таблице представлено среднее соотношение r двух методов во фронтальной плоскости (момент относительно оси x), поперечной плоскости (момент относительно оси y) и сагиттальной плоскости (момент относительно оси z). по каждому из изучаемых видов деятельности.Небольшие значения r показывают, что между двумя методами очень мало различий. Существующие различия усиливаются в более проксимальных суставах, поскольку r было больше в колене и больше всего в бедре. Выбор метода обратной динамики оказал наименьшее влияние во время приседаний и больше всего во время прыжков.

Таблица 1

Среднее отношение r (в%) между максимальной относительной дисперсией и максимальной абсолютной амплитудой.

5 Земля 0,00 ± 0,00 904 0.00 ± 0,00 904quat 904quat 0,00 ± 0,00

Activity	Голеностопный сустав			Колено			Бедро
	ось x	ось y	ось z	ось x	ось y	ось		ось x	ось y	ось z
переход	0.00 ± 0,00	0,02 ± 0,01	0,00 ± 0,00	0,46 ± 0,22	0,29 ± 0,18	0,07 ± 0,03	1,72 ± 0,64	0,63 ± 0,25	0,21 ± 0,09
0,03 ± 0,02	0,00 ± 0,00	0,13 ± 0,06	0,21 ± 0,09	0,05 ± 0,03	0,67 ± 0,35	0,52 ± 0,25	0,13 ± 0,06
0,01 ± 0,00	0,00 ± 0,00	0,06 ± 0,03	0,06 ± 0,04	0,01 ± 0,00	0,20 ± 0,08	0,15 ± 0,06	0,06 ± 0,02
0,00 ± 0,00	0,00 ± 0,00	0,01 ± 0,00	0,00 ± 0,00	0,00 ± 0,00	0,03 ± 0,02	0,04 ± 0,02	0,01 ± 0,00

Обсуждение

В этом исследовании для расчета кинематики и межсегментных сил и моментов во время вертикальных прыжков, рывков и приседаний использовались две разные методики обратной динамики.Были использованы две разные методологии расчета кинематики, обе из которых основывались на кватернионном описании вращения. Две разные методологии дали заметно похожие результаты. Первая методология (использованная в одношаговом методе) заключалась в получении аналитического решения для линейного ускорения COM, а также угловой скорости и ускорения сегмента в терминах единичного кватерниона, описывающего вращение и его производные. Затем кинематика вычислялась непосредственно из этих выражений.Напротив, второй метод (используемый в трехэтапном методе) включал в себя сначала вычисление положения COM и угловой скорости сегмента с использованием кватернионных соотношений. Затем вычислялись высшие производные этих величин (в частности, линейное ускорение COM и угловое ускорение) прямым численным дифференцированием этих переменных. То, что эти два различных метода дали один и тот же результат, неудивительно, поскольку аналитически подходы одинаковы, однако результаты этого исследования подтверждают, что эти два подхода также эквивалентны в вычислительном отношении.Аналогичным образом, открытие, что межсегментные силы не различались между двумя методами, следует ожидать, поскольку эти две методологии используют один и тот же подход к расчету совместных сил.

В отличие от предыдущей работы Дюма и др. [2] в этом исследовании выбор метода обратной динамики очень мало повлиял на расчет межсегментных моментов. Этот результат интуитивно привлекателен. Хотя вычисление суставных моментов отличается, обе методологии основаны на рассмотрении классической механики и, таким образом, теоретически эквивалентны.Хотя небольшие различия между методами можно ожидать из-за различий в вычислениях, большие расхождения, обнаруженные Дюма и др. кажется, предполагают принципиальные различия между методами.

Dumas et al. [2] сообщают о больших отклонениях между методами с точки зрения межсегментных сил. В методе обратной динамики межсегментные силы рассчитываются просто путем рассмотрения чистой силы на каждом сегменте в сочетании с линейным ускорением COM сегмента.Учитывая, что сила на дистальном конце нижней конечности была постоянной между 1 и 3-х шаговыми методами, кажется вероятным, что различия в межсегментарных силах связаны с различиями в ускорении сегментов COM. Правдивость этого предположения трудно подтвердить из работы Дюма и др. поскольку единственными кинематическими данными, включенными в их работу, является угловая скорость сегментов, хотя они заметили, что различия в кинематике были ограниченными.

Очевидно, что различия в межсегментарных силах обеспечивают наиболее вероятное объяснение различий в межсегментарных моментах, обнаруженных в работе Dumas et al.[2]. Безусловно, результаты настоящей работы подтверждают это утверждение относительно одно- и трехэтапных методов, поскольку при одинаковых межсегментных силах оба дали одинаковые межсегментные моменты, подразумевая, что нет никаких различий в вычислении динамики межсегментных связей. моменты. Dumas et al. пришли к выводу, что наблюдаемые различия в их работе были вызваны динамическими вычислениями. Напротив, результаты этого исследования показывают, что нет значимых различий между методами с точки зрения расчета динамики.Вместо этого авторы этого исследования предположительно полагают, что различия, замеченные в работе Dumas et al. скорее всего, вызваны различиями в кинематике, вопреки собственным предположениям Дюма и др.

Стоит отметить, что работа Дюма и др. [2] основано на изучении походки, тогда как в настоящем исследовании рассматриваются вертикальные прыжки. Однако авторы настоящей работы не считают, что выбор деятельности важен с точки зрения настоящих выводов.В этой статье утверждается, что расчеты динамики существенно не отличаются. Если было выбрано другое действие, силы и моменты, входящие в расчет динамики, не будут различаться между методами. Вместо этого единственный возможный источник вариаций — кинематика. Поэтому требуется дальнейшая работа, чтобы понять чувствительность кинематических вычислений к параметризации вращения.

Выводы

Таким образом, это исследование противоречит выводам Dumas et al.[2] в обнаружении небольшого влияния выбора методологии обратной динамики на расчет моментов межсегментных суставов, таким образом, методы могут использоваться как взаимозаменяемые. У одноэтапного подхода есть ряд преимуществ. К ним относятся вычислительная эффективность и элегантность формализма кватернионов. По этим причинам авторы данной статьи поддерживают точку зрения Дюма и др. что одноэтапный подход во многих приложениях может представлять собой метод выбора.

Результаты этого исследования особенно важны в свете предыдущих свидетельств, которые предполагали, что вычисление динамики для одно- и трехшагового метода различается.Дальнейшая работа должна быть направлена на сравнение альтернативных методов обратной динамики, определенных Dumas et al. которые также, как было показано, приводят к расходящимся решениям. Эти исследования должны быть нацелены на согласование допущений, которые не являются фундаментальными для основы методов, чтобы установить, действительно ли наблюдаемые различия являются результатом расчета динамики. В равной степени необходимы дальнейшие работы для определения чувствительности кинематических расчетов к выбору параметризации вращения.

Конкурирующие интересы

Авторы заявляют об отсутствии конкурирующих интересов.

Вклад авторов

DJC собрал данные, создал используемую модель опорно-двигательного аппарата, проанализировал данные и составил рукопись. AMJB участвовал в разработке и построении модели опорно-двигательного аппарата, а также в разработке процедур сбора и анализа данных. Оба автора прочитали и одобрили окончательный вариант рукописи.

Благодарности

Авторы хотели бы поблагодарить Джона Э. Гудвина из Университетского колледжа Святой Марии, Туикенхэм, Лондон, Великобритания, за его помощь в сборе данных, используемых в этом исследовании.

Ссылки

Winter DA. В кн .: Биомеханика и моторный контроль движений человека. Хобокен, штат Нью-Джерси, редактор. Джон Уайли и сыновья; 2005. [Google Scholar]
Дюма Р., Николь Э, Шез Л. Влияние метода обратной трехмерной динамики на суставные силы и моменты во время ходьбы. Журнал биомеханической инженерии. 2007. 129: 786–790. DOI: 10,1115 / 1,2768114. [PubMed] [CrossRef] [Google Scholar]
Дюма Р., Айссауи Р., де Гиз Дж. А. Общий трехмерный метод обратной динамики с использованием нотации гаечного ключа и алгебры кватернионов.Компьютерные методы в биомеханике и биомедицинской инженерии. 2004. 7: 159–166. DOI: 10.1080 / 10255840410001727805. [PubMed] [CrossRef] [Google Scholar]
Стюльпнагель Дж. О параметризации трехмерной группы вращения. SIAM Обзор. 1964; 6: 422–430. DOI: 10,1137 / 1006093. [CrossRef] [Google Scholar]
Cleather DJ, Bull AMJ. Геометрия опорно-двигательного аппарата нижних конечностей влияет на расчет пателлофеморальных сил при вертикальных прыжках и тяжелой атлетике. Труды Института инженеров-механиков. Часть H — Инженерный журнал в медицине.2010; 224: 1073–1083. DOI: 10.1243 / 09544119JEIM731. [PubMed] [CrossRef] [Google Scholar]
Ван Синт Ян С., Кроче UD. Определение местоположения ориентиров скелета человека: почему необходимы стандартизированные определения — предложение. Клиническая биомеханика. 2005. 20: 659–660. DOI: 10.1016 / j.clinbiomech.2005.02.002. [PubMed] [CrossRef] [Google Scholar]
Ван Синт Ян С. Определение ориентиров скелета: рекомендации по точной и воспроизводимой пальпации. Брюссельский университет, факультет анатомии Бельгии; 2005 г.[Google Scholar]
Horn BKP. Решение абсолютной ориентации в замкнутой форме с использованием единичных кватернионов. Журнал Оптического общества Америки A. 1987; 4: 629–642. DOI: 10.1364 / JOSAA.4.000629. [CrossRef] [Google Scholar]
Ли Дж., Шин С.Ю. Общая конструкция фильтров временной области для данных ориентации. IEEE Transactions по визуализации и компьютерной графике. 2002. 8: 119–128. DOI: 10.1109 / 2945.998665. [CrossRef] [Google Scholar]
Зациорский В.М. Кинетика движения человека.Шампейн, Иллинойс: Human Kinetics; 2002. [Google Scholar]
де Лева П. Поправки к параметрам инерции отрезка Зациорского-Селуянова. Журнал биомеханики. 1996; 29: 1223–1230. DOI: 10.1016 / 0021-9290 (95) 00178-6. [PubMed] [CrossRef] [Google Scholar]
Heard WB. Механика жесткого тела. Вайнхайм: Wiley-VCH; 2006. [Google Scholar]

% PDF-1.6 % 1 0 объект > эндобдж 6 0 obj > эндобдж 2 0 obj > эндобдж 3 0 obj > транслировать Подключаемый модуль Adobe Acrobat 6.0 Paper Capture 2005-08-03T09: 41: 32ZAdobe Acrobat 6.02008-06-25T10: 45: 44 + 02: 002008-06-25T10: 45: 44 + 02: 00uuid: e070a684-fa8d-4e67-bb5a-c6e9d0a19502uuid: c5818306-b0d4-4f12-8ed4-2959d3fbe949df6application / ppplication

конечный поток эндобдж 4 0 obj > эндобдж 5 0 obj > эндобдж 7 0 объект > / XObject> >> / Аннотации [59 0 R] / Родитель 4 0 R / MediaBox [0 0 595 842] >> эндобдж 8 0 объект > / Шрифт> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Тип / Страница >> эндобдж 9 0 объект > / Шрифт> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Тип / Страница >> эндобдж 10 0 obj > / Шрифт> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Тип / Страница >> эндобдж 11 0 объект > / Шрифт> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Тип / Страница >> эндобдж 12 0 объект > / Шрифт> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Тип / Страница >> эндобдж 13 0 объект > / Шрифт> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Тип / Страница >> эндобдж 14 0 объект > / Шрифт> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Тип / Страница >> эндобдж 15 0 объект > / Шрифт> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Тип / Страница >> эндобдж 16 0 объект > / Шрифт> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Тип / Страница >> эндобдж 17 0 объект > / Шрифт> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Тип / Страница >> эндобдж 18 0 объект > / Шрифт> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Тип / Страница >> эндобдж 19 0 объект > / Шрифт> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Тип / Страница >> эндобдж 20 0 объект > / Шрифт> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Тип / Страница >> эндобдж 21 0 объект > / Шрифт> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Тип / Страница >> эндобдж 22 0 объект > / Шрифт> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Тип / Страница >> эндобдж 23 0 объект > / Шрифт> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Тип / Страница >> эндобдж 24 0 объект > / Шрифт> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Тип / Страница >> эндобдж 25 0 объект > / ColorSpace> / ProcSet [/ PDF / ImageB / ImageC / ImageI] >> / Тип / Страница >> эндобдж 26 0 объект > / ColorSpace> / ProcSet [/ PDF / ImageB / ImageC / ImageI] >> / Тип / Страница >> эндобдж 27 0 объект > / ColorSpace> / ProcSet [/ PDF / ImageB / ImageC / ImageI] >> / Тип / Страница >> эндобдж 28 0 объект > / Шрифт> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Тип / Страница >> эндобдж 29 0 объект > / ColorSpace> / ProcSet [/ PDF / ImageB / ImageC / ImageI] >> / Тип / Страница >> эндобдж 30 0 объект > / ColorSpace> / ProcSet [/ PDF / ImageB / ImageC / ImageI] >> / Тип / Страница >> эндобдж 31 0 объект > / Шрифт> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Тип / Страница >> эндобдж 32 0 объект > / ColorSpace> / ProcSet [/ PDF / ImageB / ImageC / ImageI] >> / Тип / Страница >> эндобдж 33 0 объект > / ColorSpace> / ProcSet [/ PDF / ImageB / ImageC / ImageI] >> / Тип / Страница >> эндобдж 34 0 объект > / ColorSpace> / ProcSet [/ PDF / ImageB / ImageC / ImageI] >> / Тип / Страница >> эндобдж 35 0 объект > / ColorSpace> / ProcSet [/ PDF / ImageB / ImageC / ImageI] >> / Тип / Страница >> эндобдж 36 0 объект > / ColorSpace> / ProcSet [/ PDF / ImageB / ImageC / ImageI] >> / Тип / Страница >> эндобдж 37 0 объект > / Шрифт> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Тип / Страница >> эндобдж 38 0 объект > / Шрифт> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Тип / Страница >> эндобдж 39 0 объект > / Шрифт> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Тип / Страница >> эндобдж 40 0 объект > / Шрифт> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Тип / Страница >> эндобдж 41 0 объект > / Шрифт> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Тип / Страница >> эндобдж 42 0 объект > / Шрифт> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Тип / Страница >> эндобдж 43 0 объект > / Шрифт> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Тип / Страница >> эндобдж 44 0 объект > / Шрифт> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Тип / Страница >> эндобдж 45 0 объект > / Шрифт> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Тип / Страница >> эндобдж 46 0 объект > / Шрифт> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Тип / Страница >> эндобдж 47 0 объект > / Шрифт> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Тип / Страница >> эндобдж 48 0 объект > / Шрифт> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Тип / Страница >> эндобдж 49 0 объект > / Шрифт> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Тип / Страница >> эндобдж 50 0 объект > / Шрифт> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Тип / Страница >> эндобдж 51 0 объект > / Шрифт> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Тип / Страница >> эндобдж 52 0 объект > / Шрифт> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Тип / Страница >> эндобдж 53 0 объект > / Шрифт> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] >> / Тип / Страница >> эндобдж 54 0 объект > эндобдж 55 0 объект > эндобдж 56 0 объект > транслировать xXKDn) p> -ĈE $ Gb»N ֚ ę҂v /) $ LFDǡ = # ~ q ߷3 B # ZP ~ tMz? -п ^ C {6 ܟ Hpo} b /> HA71} ע ‘bG ߈ t @ lDD2: J ; pD) MK! p {J4 $ x ~ a) 5S39 # cv ^ mXd \ ׁ ηd & ńGwd4 (dCҘB2 + d? ¥ o ~ j {6MfT Ե I \ bPZH ^ \ * 6 = -TGvcW ; K`9ϧ: K9o + `[OT} 6i %% 7} roEH; $ — O | sD» [/ JWeGx) V = P} o

L (fs1Q94? _.-x + \ xIrI & KT-ET-o6yZA # S ܾ p #> SW0r & 5 ݝ uIrRoM ~ DJE-s & + 4 $

Изменение во времени трех компонентов (Fx, Fy и Fz) и …

Контекст 1

. .. нам, чтобы точно определить изгибы на средних кривых и идентифицировать компоненты силы. Среднее значение было рассчитано для трех сил и для каждого индекса (от -1000 мс до +1000 мс). Четвертый этап заключался в вычислении импульсной характеристики. Этот физический параметр равен силе (Н), умноженной на время действия силы (мс) (рис.1). Наконец, пятый этап заключался в вычислении количества и амплитуд (относительно t 0) всех пиков силы, идентифицированных на третьем этапе процедуры обработки данных (рис. …

Контекст 2

… этап заключался в вычислении импульсной характеристики. Этот физический параметр равен силе (N), умноженной на время действия силы (мс) (рис. 1). Наконец, пятый этап заключался в вычислении количества и амплитуд (относительных до t 0) всех пиков силы, выявленных на третьем этапе процедуры обработки данных (рис….

Контекст 3

… повторное усиление курбов, идентифицируемых как составные части силы, равное 0 по сравнению с исходным. Pour chaque index (entre -1000 et +1000 ms), la valeur moyenne est calcée pour les trois force. La quatrième e ´tape представляет собой «вычислитель побуждения». Cette donnée Physique Est e ´gale au produit d’une force (N) par sa durée d’application (ms) (Рис. 1). Cinquième e ´tape est le Calcul de l’amplitude et de l’occurrence des pics de force par rapport a 0 для особых точек, идентифицирующих lors de la troisième e ´tape du traitement (рис….

Контекст 4

… La quatrième e ´tape представляет собой «вычислитель побуждения». Cette donnée Physique Est e ´gale au produit d’une force (N) par sa durée d’application (ms) (Рис. 1). La cinquième e ´tape est le Calcul de l’amplitude et de l’occurrence des pics de force par rapport a 0 для специальных точек, идентифицирующих lors de la troisième e ´tape du traitement (рис. …

Контекст 5

… есть плюс левое для маленького па-ле-лонг-па-латераль (GS: r = 0,76 для малого па латераль по сравнению с r = 0,60 для длинного па латераль).Lors du petit pas latéral, la corrélation entre Fx et Fy est augmentée pour le GS par rapport au GT (r = 0,76 для GS по сравнению с r = 0,71 для GT). «Обратный, lors du long pas latéral», Рис. 1. Эволюция трёх композитов (Fx, Fy и Fz) силы реакции (N) lors du pas latéral en fonction du temps (мс). L’indice t 0 représente le contact entre le pied initiateur du mouvement et la plateforme d’impact. Залейте смесью силы на ее детерминированные точки (#) экстремумов для значений амплитуды…

Региональная шкала магнитуд Sn mb (Sn) и оценки моментной магнитуды землетрясений вдоль северной части Срединно-Атлантического хребта | Бюллетень сейсмологического общества Америки

Мы представляем региональную краткосрочную шкалу магнитуд Sn mb (Sn) для небольших землетрясений вдоль северной части Срединно-Атлантического хребта. Магнитуды поверхностных волн, телесейсмические объемные волны и сейсмические моменты не могут быть надежно определены для небольших землетрясений вдоль этого и других срединно-океанических хребтов.Местные магнитуды, которые зависят от волн Lg , также обычно не используются из-за значительных океанических путей для землетрясений вдоль срединно-океанических хребтов. Напротив, приходы Pn и Sn для землетрясений вдоль северной части Срединно-Атлантического хребта, как правило, хорошо регистрируются существующими сейсмографическими сетями, и, фактически, приближения Sn превышают приближения Pn примерно на один-один год. треть хребтовых событий. По этой причине мы разработали новую региональную шкалу магнитуд Sn , которая привязана к Mw⁠, чтобы можно было легко аппроксимировать сейсмические моменты.В нашей аппроксимации методом наименьших квадратов пиковых амплитуд от 120 землетрясений, имеющих опубликованную моментную магнитуду, мы вычислили кривую затухания для путей в крышке океанической мантии, для корректировки магнитуды событий (EMA), чтобы учесть различия между долгопериодической моментной магнитудой Mw короткопериодической звездной величины Sn и поправок на станции. Мы находим региональные EMA, которые хорошо коррелируют со стилем разломов: они положительны для нормальных землетрясений вдоль спрединговых хребтов и отрицательны для сдвиговых землетрясений вдоль трансформных разломов.Эти зависящие от источника EMA составляют приблизительно +0,11 единиц магнитуды для землетрясений при нормальных разломах и -0,26 единиц магнитуды для сдвиговых землетрясений при трансформных разломах и согласуются с ранее сообщенными кажущимися напряжениями в этих регионах. Кривая амплитудного расстояния, определенная для Sn для северной части Атлантического океана, аналогична кривой, определенной для Pn в северной части Атлантического океана на расстоянии около 500 км, но на больших расстояниях больше похожа на западную U.S. Кривая Pn , вероятно, отражает более высокие температуры на больших глубинах верхней мантии.

Свободный момент при ходьбе и его изменение в зависимости от угла поворота стопы | BMC Sports Science, Медицина и Реабилитация

В этом исследовании использовался существующий набор данных [22], для которого были описаны процедуры сбора данных [23–25]. Они будут кратко описаны, а также дополнительная информация, относящаяся к целям текущего расследования.

Субъекты

Удобная выборка из шести мужчин (возраст (среднее ± стандартное отклонение) 23.9 ± 1,8 года, рост 1,84 ± 0,07 метра, вес 819 ± 67 N) и пять женщин (возраст 21,9 ± 0,8 года, рост 1,67 ± 0,07 метра, вес 579 ± 63 N) вызвались участвовать в исследовании. Ни один из субъектов не страдал и не сообщал о травмах нижних конечностей. Перед тестированием все субъекты были проинформированы о процедурах исследования и впоследствии дали свое информированное согласие. Это исследование было одобрено Советом по этике исследований Королевского университета.

Оборудование

Угол поворота стопы во время фазы стойки, определяемый как угол между длинной осью стопы и направлением движения вперед, был рассчитан из положения трех активных инфракрасных излучающих диодов (IREDS), прикрепленных непосредственно к каждому испытуемому. правая латеральная лодыжка, пяточный клубень и головка плюсны 5 ^и.IREDS отслеживали в трехмерном пространстве с помощью двух датчиков положения Optotrak (Northern Digital Inc., Ватерлоо, Онтарио, Канада). Измерения силы реакции земли были получены с использованием тензометрической силовой платформы (модель OR6-7-1000, AMTI Inc., Уотертаун, Массачусетс, США). Сбор данных IRED и силовой пластины производился синхронно с частотой 100 Гц. Процедура калибровки использовалась перед сбором данных для выравнивания систем координат силовой пластины и системы Optotrak.

Процедуры

После установки маркера была проведена пробная калибровка статического положения, когда испытуемые стояли так, чтобы средне-задняя часть пятки и 2 ^{-й палец} были выровнены с осью передне-задней силовой пластины.Все последующие углы поворота стопы привязаны к этому положению в глобальной системе координат. Затем испытуемых попросили выполнить несколько тренировочных проб, идя по силовой платформе с самостоятельно выбранной комфортной скоростью. Во время этих практических испытаний был определен нормальный (NORM) угол поворота правой стопы каждой из испытуемых. Во время тестирования испытуемые ходили по силовой платформе в обычном режиме (NORM) или вращая ногу внешне (EXT) или внутренне (INT) примерно на 30 градусов по отношению к их углу NORM.Чтобы помочь испытуемым воспроизвести углы поворота стопы EXT и INT во время тестирования, две параллельные линии были размещены на дорожке (рис. 1). Зазор между двумя линиями соответствовал индивидуальной длине стопы каждого участника, так что, когда испытуемые ходили так, что стопа заполняла зазор, можно было достичь того же угла поворота стопы. Испытуемым было предоставлено столько практических испытаний, сколько необходимо, чтобы убедиться в их способности комфортно ходить при выполнении условий INT и EXT. Испытуемые выполнили пять испытаний в каждом условии вращения стопы (NORM, INT, EXT) в случайном порядке.Махи руками были стандартизированы для разных испытуемых и условий: испытуемых просили ходить, согнув локти под углом 90 градусов.

Анализ данных

Перед извлечением интересующих переменных кинематические данные были отфильтрованы с использованием 2 ^{-го порядка}, нулевого фазового сдвига, фильтра Баттерворта нижних частот с частотой среза 6 Гц. Расчет свободного момента производился в соответствии с ориентированной на реакцию системой координат ортогональной силовой пластины, где передне-задняя ось ( Y ) указывает в направлении движения вперед, вертикальная ось ( Z ) направлена вверх и Медиолатеральная ( X ) ось указывает вправо (Рисунок 1).Таким образом, относительно правой ступни положительный свободный момент препятствует вращению наружу. И наоборот, отрицательный свободный момент препятствует вращению внутрь. Для расчета FM требуются компоненты силы ( Fx, Fy, Fz ) и момента ( Mx, My, Mz ), а также расположение CoP, которое было рассчитано следующим образом:

(1)

(2)

Где Мс _x и CoP _y — положения центра давления по осям срединно-латеральной и передне-задней силовой пластины соответственно, а Z _выкл — вертикальное смещение расстояния между поверхностью и истинным центром силовой пластины.Чтобы контролировать ошибочные значения CoP в начале и конце стойки из-за деления на небольшие вертикальные силы ( Fz ), вычисление CoP было инициировано и прекращено, когда значение Fz было выше 5% от максимальное значение, зарегистрированное во время каждого испытания. FM определяется по [26–28]:

(3)

Обратите внимание, что расчеты CoP и FM действительны только для модели силовой пластины, использованной в этом исследовании.

Все FM-сигналы были нормализованы по амплитуде к произведению веса тела (N) и роста (м) каждого человека. Кроме того, период контакта стопы с силовой пластиной был нормализован до постоянной длины в 101 точку данных, что соответствует 0–100% фазы опоры. Чтобы оценить различия в FM между условиями вращения стопы, следующие зависимые переменные были извлечены из каждого из пяти испытаний, выполненных в каждом состоянии, и впоследствии усреднены для каждого субъекта: пиковый свободный момент (PFM), возникновение максимального свободного момента в стойке (OPFM) и относительный чистый импульс (IMP), который представляет собой чистую площадь под кривой FM — состояния [29].Мы также сообщаем ненормированные амплитуды пиков FM для сравнения с исследованиями, которые решили не нормализовать FM.

Статистический анализ

Сходство во времени между парами форм сигналов FM (NORM по сравнению с EXT и NORM по сравнению с INT, соответственно) оценивалось с использованием коэффициента корреляции момента произведения Пирсона ( r ) [30, 31], в то время как различия по величине были оценивается по среднеквадратичной разнице (RMSD). Значения RMSD рассчитывались отдельно для каждого субъекта и впоследствии усреднялись по субъектам [14].Что касается вычисления r , поскольку коэффициенты корреляции не имеют нормального распределения, преобразование Фишера Z было применено ко всем отдельным значениям r , которые затем были усреднены по субъектам. После этого для получения среднего коэффициента корреляции был взят гиперболический тангенс среднего Z-балла [31].

Зависимые меры были протестированы на предмет различий между тремя условиями вращения стопы с использованием одностороннего дисперсионного анализа с повторными измерениями (ANOVA) (p <0.05). Для всех сравнений омнибусных тестов степени свободы, использованные для расчета значений p , были скорректированы с использованием оценок сферичности Greenhouse-Geisser. Впоследствии были использованы попарные сравнения для оценки различий между условием вращения стопы NORM и условиями вращения стопы INT и EXT, соответственно. Альфа-уровень для этих сравнений был скорректирован с использованием процедуры коррекции Сидака, основанной на априори альфа-уровне, установленном на 0,05. Кроме того, оценки величины эффекта (ES) были рассчитаны в соответствии с рекомендациями Dunlop et al [32].

Взаимосвязь между углом поворота стопы, принятым во время стойки, и PFM и IMP также оценивалась с использованием коэффициента корреляции момента произведения Пирсона ( r ). Это было сделано двумя способами: во-первых, r было вычислено между «абсолютным» углом поворота стопы в каждом состоянии и соответствующими полученными значениями PFM и IMP. Во-вторых, r было рассчитано между относительным изменением угла поворота стопы в условиях вращения стопы INT и EXT и соответствующим изменением PFM и IMP по сравнению с нормальной ходьбой.Это было сделано путем вычитания значений, записанных для каждого субъекта в условиях ходьбы NORM, из значений, полученных в условиях INT и EXT.

Наконец, различия в средней скорости походки и угле поворота стопы в каждом из трех условий вращения стопы были оценены с использованием однофакторного дисперсионного анализа с повторными измерениями и запланированных контрастов. Уровень альфа для этих сравнений ( α = 0,05) был скорректирован с использованием процедуры коррекции Бонферонни.

Yamaha YZF R15 V3 Цена, изображения, пробег и обзоры

Еще в 2008 году только что выпущенный R15 изменил правила игры.Он придерживался философии, согласно которой мощность двигателя и отличные характеристики были заменены динамическими характеристиками. Несмотря на то, что R15 конкурировал с известными Hero Karizma и Bajaj Pulsar 220, ему удалось собрать культ среди серьезных гонщиков и студентов колледжей. Спустя десять лет у нас есть новый Yamaha R15 v3.0, который отличается полностью переработанным дизайном, но несет ту же мантру динамики, а не абсолютной производительности. Но вот в чем дело. Игра пошла дальше и стала намного более конкурентоспособной.Теперь у вас есть высокопроизводительные универсалы в виде KTM, в то время как Bajaj и TVS предлагают аналогичную производительность по более доступной цене. Итак, где находится новый R15 v3.0? И что еще более важно, удается ли ему оставаться актуальным?

Пару месяцев назад мы опробовали новую версию R15 v3.0 на гоночной трассе MMRT (читайте обзор первой поездки здесь). Как гусеничное оружие, он произвел на нас впечатление, но настоящее испытание проводится в реальном мире, и именно здесь байк должен проявить себя; в городе, на шоссе, на ближайших извилистых дорогах, при этом обеспечивая приличную топливную экономичность.Начнем сначала с города.

Тест трафика:
R15 всегда уделял особое внимание. Представление. Это ведет к компромиссу в других аспектах, таких как эргономика. Его спортивная посадка достигается благодаря сиденью водителя высотой 815 мм (на 15 мм больше, чем у v2). Несмотря на более высокое сиденье, у нас не было проблем с тем, чтобы поставить обе ноги на землю. Положение при езде стало более агрессивным, и, хотя на треке оно хорошо работало, длительная езда по городу вызвала небольшой дискомфорт в наших запястьях и верхней части спины.Помимо зажимов, которые теперь кажутся ниже, низко расположенные подножки удобны, и остальная часть велосипеда тоже не дала нам повода жаловаться. Вам нужно быть осторожным при поворотах на 180 градусов, поскольку рульки подходят довольно близко к топливному баку, а ваша рука слишком близко к колену во время полной блокировки действительно вызывает некоторые проблемы. Особенно трудно открыть дроссельную заслонку на правом развороте, так как ваше запястье лежит на баке на полную катушку.

Сиденье на заднем сиденье все еще довольно высокое, и подняться на него — не самая легкая задача.К тому же само сиденье довольно маленькое и прочное, и что еще хуже, так это то, что пилону не за что ухватиться. К счастью, задние подножки не очень высокие, так что вы не садитесь слишком высоко.

Эргономика райдера и заднего сиденья были единственными реальными недостатками, которые мы обнаружили во время наших городских тестов. R15 предыдущего поколения был немного слабее на низких оборотах. Однако этот новый и немного больший четырехклапанный двигатель объемом 155 куб. См с жидкостным охлаждением обладает большей мощностью в низком диапазоне. Хотя он по-прежнему остается высокоскоростным двигателем, он оснащен системой регулируемого срабатывания клапана (VVA), которая изменяет высоту подъема клапана на 7400 об / мин для лучшего хрюкающего звука.Это позволяет инженерам использовать два тайминга клапана: один для лучшего хрюканья на низких оборотах, а другой — для улучшения высоких частот. На нем установлена более крупная звездочка, что еще больше увеличивает время разгона на передаче. В наших тестах R15 разогнался до 30–70 км / ч на третьей передаче за 5,71 секунды. С другой стороны, 40-80 км / ч на четвертой передаче были преодолены за 6,65 секунды. Эти цифры соответствуют показателям других мотоциклов объемом 200 куб. См, которые мы тестировали.

Шестиступенчатая коробка передач оснащена короткой передачей, которая помогает двигателю быстрее развивать более высокие обороты, а также перемещаться по городу на более высоких передачах.В городе байк может развивать скорость до 20 км / ч на 4-й передаче, но что еще более шокирует, так это то, что на 6-й передаче он может делать то же самое с 35 км / ч. Мы буквально ехали на байке на четвертой, пятой и шестой передачах все время в городе, переключаясь ниже только на остановке. Так что в процессе мы получили фантастическую топливную экономичность. В городском цикле Yamaha R15 v3.0 преодолел 48,75 км / ч. Это лучше, чем у большинства протестированных нами мотоциклов с объемом двигателя 160 и даже 150 куб. См. Ощущение рычага сцепления легкое и позитивное, благодаря проскальзывающей муфте, а коробка передач также плавная и точная, как и ожидалось от японского агрегата.

Легкий вес и легкая передняя часть делают маневрирование в городском потоке легким делом. Зеркала тоже обеспечивают хороший обзор. Можно ожидать, что двигатель с жидкостным охлаждением будет нагреваться при длительном использовании в городе, но Yamaha R15 v3.0 этого не делает. Даже после пары часов в пробке все, что вы чувствуете, — это немного теплота в области колен. В целом, на R15 v3.0 легко ездить быстро в городских условиях, но не в течение длительного времени.

Дорожные манеры?
В то время как другие 200 сосредоточены на низком и среднем диапазоне, Yamaha R15 v3.0 разработан для опрометчивой топовой мощности. Он развивает 19,3 л.с. при 10000 об / мин, по сравнению с 17 л.с. при 8500 об / мин и 15 Нм крутящего момента при 8500 об / мин. В наших тестах R15 v3.0 разгонялся от 0 до 60 км / ч за 3,4 секунды и от 0 до 100 км / ч за 11,42 секунды. Это быстрее, чем близнецы TVS RTR 200 и Pulsar NS 200! На самом деле, разгон от 0 до 60 км / ч быстрее, чем даже Yamaha FZ 25, KTM 250 Duke и даже более крупный Versys-X 300. Только при разгоне до 100 км / ч этот R15 начинает отставать, но ненамного.

На шоссе, со скоростью около 85-90 км / ч, R15 v3.0 вернул экономию топлива 47,92 км / ч. Этот показатель лучше, чем у других мотоциклов объемом 200 куб. См, которые мы тестировали, и соответствует байкам объемом 160 куб. См.

На скорости около 100 км / ч на шестой передаче R15 чувствует себя расслабленным, тахометр показывает 7000 об / мин. Тем не менее, руль слышен гудением при 5000 об / мин и снова при 8000 об / мин, что может доставлять неудобства на больших расстояниях. Но помимо этих двух моментов, доработка по большей части довольно хороша. Обтекатель достаточно большой, чтобы его можно было засовывать на большой скорости, а верхняя часть бака более плоская, чтобы вы могли упереться в нее.В то время как низкорасположенные клипсы заставляют вас вытягиваться вперед и напрягать шею, в сиденье достаточно места, чтобы вы могли найти удобное место, чтобы немного снизить нагрузку. Кроме того, удерживание дроссельной заслонки в течение длительного времени приводит к неестественному положению запястья и через некоторое время вызывает болезненные ощущения. В конечном итоге R15 v3.0, как и его предшественники, обладает суперспортивной эргономикой и требует некоторого привыкания.

Передняя подвеска отличается более мягкой настройкой, которая хорошо поглощает плохие дорожные покрытия.Задняя подвеска кажется слишком реактивной и упругой на неровностях и ухабах. R15 v3.0 не скользит по ухабам, но справляется с ними хорошо, хотя задняя часть передает часть ударов водителю.

Мягкая передняя часть также склонна к нырянию при резком торможении, что делает заднюю часть достаточно легкой, чтобы вызвать непреднамеренную остановку. Тогда хорошо, что передний блок Bybre (тормоза от Brembo), состоящий из 282-миллиметрового переднего диска, закрепленного на двухпоршневых суппортах, и заднего 220-миллиметрового диска, обеспечивает хорошую обратную связь, позволяющую регулировать требуемое тормозное давление.Торможение подходит для большинства случаев, но может быть и более резким. В наших тестах на торможение Yamaha R15 v3.0 полностью остановился со 100 км / ч на 51,67 метра и с 80 км / ч на 34,15 метра. Цифры могли быть лучше, если бы нам не нужно было модулировать торможение, чтобы заднее колесо не поднималось. Передний тормоз имеет резкий начальный прикус, поэтому вам нужно быть немного осторожным при езде по мокрой или гравийной поверхности. АБС здесь очень помогла, и жаль, что Yamaha даже не предлагает ее в качестве опции, несмотря на то, что она есть у мотоциклов международного уровня.

Также читайте: мотоциклы Yamaha получат ABS в феврале 2018 года

Dynamics?
R15 был известен своей динамикой, и новая версия 3.0 тоже не разочаровывает. У него более острый передний край и более короткий след, что делает переднюю часть более острой, чем раньше. Повороты проходят быстро и без усилий, а общая устойчивость на гладких поворотах превосходна. Опциональная задняя радиальная шина Metzeler Sportec M7 обеспечивает фантастическое сцепление в любых условиях и стоит того.В то время как передний MRF Zapper обеспечивает достойное сцепление на ровной дороге, он чувствует себя покачивающимся на средних поворотах. Эта черта не очень внушает доверия. Итак, хотя R15 v3.0 отлично себя чувствует в гладких дорожных условиях, что было продемонстрировано во время нашего теста на треке, он немного разочаровывает, когда демонстрирует неровные извилины. Это тот мотоцикл, которому отчаянно нужна радиальная передняя часть.

Мысли
Десять лет назад Yamaha R15 произвел революцию в стране, где не было доступных мотоциклов с высокими характеристиками.А пока, остается ли R15 революцией перед лицом конкурентов? Ответ — нет. Игра шла дальше и шире. У вас есть сегмент 200cc, в котором может не хватать функций, но он предлагает аналогичные характеристики, стоимость и динамику, которые должны держать вас сытым. Благодаря немного большему бюджету вы ожидаете еще более высокой производительности и динамики, любезно KTM. Десять лет назад R15 ориентировался на определенную аудиторию, которая ценила динамику выше производительности и ощущения суперспорта с ограниченным бюджетом.Спустя десять лет он стал больше, мощнее, с еще лучшей динамикой, но ниша сузилась.

Новости

Анапские казаки обменялись опытом с сахалинскими

Онлайн приемная и Госуслуги

расчет между физическим лицом и организацией и применение ККТ — Дайджесты новостей

Закон 54-ФЗ: ФНС разъяснила нюансы поправок от 3 июля 2018

товарный кредит или полный расчет?

Малышевский городской округ — Новости

Письмо ФНС России от 21.01.2021 № АБ-4-20/605@

Спорные моменты 54-ФЗ: что говорят налоговики

Влияние методов обратной динамики на расчет межсегментных моментов в вертикальных прыжках и тяжелой атлетике

Дэниел Дж. Клизер

Энтони М.Дж. Булл

Abstract

Предпосылки

Методы

Результаты

Выводы

Предпосылки

Методы

Эксперименты

Кинематика — 1-шаговый метод

Кинематика — 3-шаговый метод

Обратная динамика — 1-шаговый метод

Обратная динамика — 3-х шаговый метод

Результаты

Таблица 1

Обсуждение

Выводы

Конкурирующие интересы

Вклад авторов

Благодарности

Ссылки

Изменение во времени трех компонентов (Fx, Fy и Fz) и …

Свободный момент при ходьбе и его изменение в зависимости от угла поворота стопы | BMC Sports Science, Медицина и Реабилитация

Субъекты

Оборудование

Процедуры

Анализ данных

Статистический анализ

Yamaha YZF R15 V3 Цена, изображения, пробег и обзоры

You May Also Like

Ооо отчуждение доли – 21. /

Список торговых площадок россии – АЭТП — Список площадок

Заработок на картах – 4 способа + полезные советы

Добавить комментарий Отменить ответ